江戸時代末期の土佐藩士である。父は土佐藩郷士・坂本八平で次男、母は幸。兄は権平、姉は千鶴、栄、坂本乙女（おとめ）。「龍馬」は本来は「りゅうま」と読むべきであるが、本人による書簡の自署に「良馬」の当て字も残るため、「りょうま」と読まれていたことはほぼ間違いない。妻はおりょう（本名は楢崎龍子）、婚約者・千葉さな子もいたとされる。諱は直陰のち直柔。龍馬は通称。他に才谷梅太郎などの変名がある。