家康に仕えて駿府での人質生活に従う。桶狭間の戦いの後、家康が今川氏から自立すると、家康の重臣となる。１５６４年、三河国吉田城（愛知県豊橋市）攻めで戦功を立て、吉田城主に取り立てられた。以後、忠次は「東三河の旗頭」として三河東部の諸松平家・国人を統御する役割を与えられる。
姉川、三方ヶ原、長篠、小牧・長久手の諸戦役に参加し、東三河勢を率いて戦功を立てる。特に、三方が原の戦いに際して浜松城の太鼓を打ち鳴らし敗戦の味方を鼓舞した逸話、長篠の戦いで鳶が巣山砦を奇襲、攻略して織田信長の賞賛を受けた逸話が有名である。
１５７９年に家康の嫡子信康が織田信長の詰問を受けたとき、忠次は大久保忠世とともに弁解の使者に立てられ安土城に赴いたが、信康を十分に弁護せず信康切腹の命令を防げなかった。
家康が豊臣氏の傘下に入ったのちも、豊臣秀吉から家康第一の重臣として遇され、従四位下・左衛門督に任官される。１５８８年に隠居して嫡子家次に家督を譲り、１５９６年京都で没した。

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